En septiembre de 1972, con ocasión del IV Congreso Iberoamericano de Derecho del Trabajo y de la Seguridad Social, celebrado en Sao Paulo, se anunció la creación de la Academia Iberoamericana de Derecho del Trabajo y de la Seguridad Social, surgida de la iniciativa del profesor argentino Alfredo J. Ruprecht, que se propuso agrupar, en una Sociedad Científica Internacional, a los cincuenta especialistas más prestigiosos de Iberoamérica. El profesor Rupreccht, presidió una junta promocional, cuyo Vicepresidente fue el profesor Arnaldo L. Sussekind de Brasil y cuyo Secretario General fue el profesor Héctor Hugo Barbagelata, de Uruguay. Esta Junta comenzó a actuar en 1974, invitando a colegas distinguidos de España y América Latina.
Cuando se había formado un grupo de unos quince colegas, el profesor español Manuel Alonso Olea ofreció la ciudad de Madrid para sede de la primera actividad de la Academia.. La sesión de Madrid se cumplió del 10 al 14 de octubre de 1975, asistieron, entre otros los profesores Ruprecht, de Argentina, Alonso Olea, de España, Bayón Chacón, de España, Alonso García, de España, Russomano, de Brasil, Süsekind, de Brasil. Caldera, de Venezuela, Montenegro Baca, de Perú, Tissembaum, de Argentina, Álvarez del Castillo, de México, Plá Rodríguez, de Uruguay y Barbagelata, de Uruguay. En esa reunión se aprobaron los estatutos originales de la Academia. Se eligió una Junta Directiva que entró en funciones en Enero de 1977, al vencimiento del mandato de la Junta Fundacional, que había sido ratificada en Madrid.
La reunión incluyó una parte académica, en la que se presentaron y discutieron ponencias que los participantes habían presentado con antelación y para las que Alonso Olea había encontrado un editor. Esta fue la primara publicación de la Academia.
Los estatutos iniciales fueron modificados en 1998 para ampliar hasta cincuenta y cinco el número de miembros Titulares. En 2004 se aprobó la incorporación en los estatutos de académicos correspondientes y luego el Reglamento respectivo. En Noviembre de 2011 se aprobó una nueva reforma estatutaria, en la cual se crea la categoría de Académicos Eméritos, a la cual pueden optar voluntariamente aquellos académicos que hayan cumplido ochenta años y se reformo el sistema electoral para hacerlo más ágil y flexible